对于管道包装，上海发那科为用户提供两种标准解决方案——CPP和SDP，CPP为波纹管服饰包装，SDP为智能服饰包装。两者保护原理相同，都是通过特定的外护套和支架以及特殊的安装来实现管道包的保护功能，但在实施和性能上都有各自的特点。那么如何选择***适合的机器人管道包呢？本文将从材料、调试和维护三个方面进行分析。

 

目前市场上主流的是波纹管管道封装，即波纹管作为外护套保护电缆，摩擦球用于保护波纹管外的易损件。对于功能复杂的应用，波纹管将增加弹簧伸缩装置，以确保管道尽可能附着在机器人上，易于调试，上海发那科的CPP管道包也是如此。另一种是用耐磨材料(一般是耐磨耐高温的布)包裹管道，在机器人法兰上加一个C型法兰，管道***终通过支架和弹簧与C型法兰接触。这种方案被部分机器人厂商采用，但由于其结构精巧，对线束要求高，技术上难以实现，需要维修人员严格按照技术要求进行维护，与波纹管管道包相比实属***。下图为FANUC上海的两款管道包装产品，主要用于点焊和搬运。

 

CPP管道包

 

SDP管道包

 

木材组织

 

材料方面，CPP管道包装***大的特点是采用塑料件作为外护套，具有空气老化和低温脆性的特点，因此与波纹管相关的塑料件被认定为易损件。SDP管道包采用防磨布和弹簧作为外护套，无空气老化特性，低温脆性大。SDP在冬季使用环境恶劣或北方供暖措施不足的工作环境下，使用寿命会更好。但是SDP防磨布是光老化的，同时和波纹管一样，会因为接触机器人或管道包的支架和法兰而磨损，所以防磨布也被定义为易损件。
 

 

摩擦球可以防止波纹管磨损。

 

防磨布损坏图

 

调试测试/调试

 

调试方面，由于管道箱和波纹管体积较大，CPP塑料保护套不会粘在机器人上，因此管道包干涉空间大，调试难度大。6轴网球拍的安装可以调节。模拟工程师和调试工程师有必要根据实际的轨迹要求来调整管道包的安装和轨迹，从而逐步找到管道包***理想的状态。这个过程对模拟和调试要求很高，既要考虑点位要求，也要考虑管线包的状态，避免管线包过早损坏。与SDP相比，由于管道包更多地附着在机器人上，干涉空间小，机器人各轴的允许转角受机器人专用软件限制，调试难度较小，调试速度快，降低了干涉风险。SDP在干扰风险高、设备空间紧凑等方面有很大优势，在干扰面积较大时，CPP也可以作为替代方案。

 

照顾自己的健康

 

在维护方面，任何管道包对设备维护工程师都有一定的要求。如果管道包安装和维护不当，事故会频繁发生，如外护套损坏或内置电缆断裂。对于波纹管包装的CPP，由于外护套为塑料件，管道包装的损坏多集中在管道完好时的摩擦球和波纹管上，使用维护简单，但需要定期检查。由于SDP内绞线的特殊要求，设备维护工程师需要根据上海发那科提供的《管道包操作维护手册》仔细了解管道的安装方法，维护要求更专业。

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