机器人外部柔性管线包模型导入与虚拟仿真操作方法

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机器人管线包模型导入

 

 

将准备好的管线包模型导入PDPS软件，在导入之前首先要定义管线包的类型，通常情况下管线包模型被定义为“ToolPrototype”类型，而机器人本体模型则仍然定义为“Robot”类型。

 

 

类型定义成功后导入管线包模型，并将其加载到仿真项目中。

 

 

机器人管线包模型放置到机器人

 

 

在Process Simulate软件左侧的对象浏览树Object Tree中，将管线包模型切换为显示状态，使其在软件工作区中显示。

 

 

交替使用“Relocate”和“Placement Manipulator”快捷工具命令，将管线包模型放置到机器人上。放置过程中可以先使用“Relocate”快捷工具命令，在To frame后选择机器人的TCP坐标系，对管线包模型进行初步重定位操作。

       然后再使用“Placement Manipulator”快捷工具命令，对管线包模型的角度和位置进行***调整，使得管线包支撑架（俗称网球拍）卡在机器人J6关节法兰盘的合适位置处。

 

 

 管线包模型与机器人模型实现资源组合

 

 

管线包模型要想在机器人模型运动时实现柔性动作，就要与机器人模型组合成一个整体，也就是实现资源组合。

 

 

Process Simulate软件“Modeling”菜单栏的“Components”命令组中，点击“Create New Resource”命令按钮，在弹出的New Resource对话框中选择“EquipmentPrototype”，点击“OK”按钮。

       此时，左侧对象浏览树Object Tree中出现创建的名称为“EquipmentPrototype”的资源文件，并且处于“模型可编辑”状态。

       分别将机器人模型文件和管线包模型文件拖拽到新建的EquipmentPrototype资源文件下，然后将EquipmentPrototype资源文件进行重命名，名称不能与机器人或管线包重名，本例将其重命名为“kr180r2500extra_fupa”。

 这样，通过新建的EquipmentPrototype资源文件就实现了管线包模型与机器人模型的资源组合。

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