目前市场上的主流是波纹管管道包，即用波纹管作为外护套保护电缆，用摩擦球保护波纹管外侧的易损件。对于功能复杂的应用，波纹管上会增加一个弹簧伸缩装置，保证管道尽可能服从机器人，易于调试。上海发那科的CPP管道包也是如此。另一种是用耐磨材料(一般是耐磨耐高温布)包裹管道，在机器人法兰上加一个C型法兰，管道***后通过支架和弹簧与C型法兰接触。这种方案已经被一些机器人厂商采用，但由于其结构精巧，对线束要求高，技术实现难度大，需要维修人员严格按照技术要求进行维护，因此与波纹管封装相比并不多见。下面是上海发那科的两款管道封装产品，主要用于点焊和搬运。

材质

材料方面，CPP管道封装***大的特点是采用塑料件作为外护套，具有空气老化特性和低温脆性。因此，与波纹管相关的塑料件被认定为易损件。SDP封装采用耐磨布和弹簧作为外护套，无空气老化特性，低温脆性。在北方冬季使用环境恶劣或供暖措施不足的工况下，SDP的使用寿命会更好。而SDP防磨布有轻度老化，和波纹管一样，与机器人或管道包的支架、法兰接触会磨损。因此，防磨布也被定义为易损件。

调试

在调试方面，CPP塑料保护套会对管箱和波纹管产生较大的干扰空间，调试难度较大，6轴网球拍的安装可以调整。需要仿真工程师和调试工程师根据实际的轨道要求来调整管道包的安装和轨道，逐步找到管道包***理想的状态。这个过程对仿真和调试的要求很高，需要考虑点需求和管道包的状态，避免管道包过早损坏。与SDP相比，由于流水线封装更多的附着在机器人上，干涉空间小，机器人各轴的允许旋转角度由机器人专用软件控制，因此调试难度小，调试速度快，减少了干涉风险。SDP在干扰风险高、空间紧凑方面有很大优势，在干扰区域较大的情况下，CPP也可以作为替代方案。

保养

在使用和维护方面，任何管道包对设备维护工程师都有一定的要求。如果管道包安装和维护不当，事故会频繁发生，如外护套损坏或内部电缆断裂。至于波纹管包的CPP，由于外护套是塑料的，在管道完好的情况下，CPP的损坏大多集中在摩擦球和波纹管上。它易于使用和维护，但需要定期检查。

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